谈谈AGV小车的通讯系统

　　在自动搬运过程中，AGV小车经过通讯系统从基地主控计算机承受指令并报告本人的状态，而主控计算机向AGV下达任务，同时搜集AGV发回的信息以监视AGV的工作情况。

　　AGV装备的车载计算机，在硬件上普通用PLC控制器或单片机完成，它是AGV机器人行驶和停止作业的直接控制中枢，主要完成的功用为：

　　承受主控计算机下达的命令、任务,向主控计算机报告AGV小车本身状态，如AGV的位置、运转速度、方向、毛病状态等;依据所承受的任务和运转道路自动运转到目的装卸站，在此过程中自动完成运转道路的选择、运转速度的选择、自动卸载货物、运转方向上小车的避让、平安报警等。

　　I-SO智能AGV小车具有编程才能，可按自在或固定途径完成任务。当郝胜AGV需求和系统中其他安装接口时，还需配有物料自动装卸与定位机构，其定位精度由主控计算机控制。

　　普通AGV小车经过与基地主控计算机无线电通讯，或经过线路上埋设的导线停止感应通讯，也可经过红外激光，从而完成AGV机器人之间的避碰调度、工作状态检测、任务的调度。固定途径AGV多采用埋在地槽里的通讯电缆或固定位置的红外线安装停止通讯，自在途径AGV多采用无线电通讯。

　　由于无线电通讯在工业环境中运用会存在干扰，故采用超高频(300~3000赫兹)或更高的频率停止通讯，这样噪声的干扰将减小。加大无线电系统的功率，既进步信噪比，也可减小干扰。此外，改良无线电软件，如信息紧缩、采用信息帧构造方式或经过信息检验、通讯协议以及通讯管理等均可进步无线电通讯的牢靠性。

　　AGV小车通讯系统有两种方式：连续式和分散式。

　　①连续式。允许AGV在任何时候和相对空中控制器的任何位置运用射频办法，或运用在导引途径内埋设的导线停止感应通讯，如采用无线电、红外激光的通讯办法。目前红外激光在线实时双向数据通讯可达120米的间隔。假如激光功率缺乏可每隔15~20米接力一次。

　　②分散式。在预定的地点，如AGV机器人停靠站，在特定的AGV与空中控制器之间提供通讯。这种通讯普通经过感应或光学的办法来完成。分散式通讯的缺陷在于AGV在两通讯点之间发作故障，将无法与空中控制站获得联络。目前大多数AGV采用分散式通讯方式，主要缘由在于价钱较廉价且很少会发作两通讯点间的毛病问题。