什么是舵轮？
　　舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速操控方法，舵轮集成化高，适配性强，合作操控器和低压伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。
　　舵轮AGV的特色:
　　1.负载，AGV车体尺度遍及比较大，承载能力需求高；
　　2.高速，为了满足车间生产节拍，需求AGV的运转速度更快；
　　3.全向，在完成传统的搬运的同时，还希望AGV更加灵敏，满足更多的动作。
　　舵轮跟差速的差异
　　传统AGV都选用差速的形式驱动AGV车体，差速驱动遍及都是运用绷簧压在差动的轮子上，通过绷簧的压力发生摩擦力来牵引车体，差速驱动的轮径都比较小，为了有更大的摩擦力，包胶比较软，关于一些轻型的AGV小车，差速驱动的运用也比较遍及，差速驱动因为是靠绷簧压力发生的摩擦力，所以在大负载的情况下简单打滑；同时轮径比较小，通过性差，轮面不耐磨；差速驱动的操控原理:让两个轮子运转发生速度差来操控AGV循迹，导致单轮上面的电机功率得不到充沛的发挥。
　　舵轮驱动的前期是运用在电动叉车上面，以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮。
　　舵轮驱动的特色表现为：1.具有大的承载能力；2.大轮径，通过性好；3.行走和转向电机独立，使电机功率能够得到充沛的发挥。
　　传统舵轮的缺陷
　　（1）传统舵轮选用铸铁悬臂式规划，受力不均衡导致轮面磨损不一致；
　　（2）传统舵轮轮毂、电机多为一体式规划，不方便更换修理，互换性差；
　　（3）传统舵轮跟着功率添加的一起，整体尺度增大，导致AGV规划人员在
　　规划的时分比较繁琐（假设前次的AGV负载能力需求300W舵轮，这次设
　　计需求500W舵轮，同样的AGV车体就不能运用了，需要再次规划）
　　（4）传统舵轮都选用平行齿减速传动，这样的单齿传动不利于AGV运用，因为
　　AGV运用的时分会常常遇到障碍物急停，这样的急停发生的冲击力很大，单
　　齿传动不抗冲击；
　　（5）传统舵轮没有视点限位，假如舵轮继续旋转会让从中间伸出的电缆线断裂，
　　所以规划人员需要在规划AGV的时分添加限位组织来操控转向视点；
　　（6）传统舵轮的确视点限位开关和编码器零位开关等，关于程序操控不方便，尤
　　其是增量编码器在每次启动的时分不知道舵轮的运转方向；