什么是舵轮？

　　舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方法，舵轮集成化高，适配性强，协作控制器和低压伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。

　　舵轮AGV的特征:

　　1.负载，AGV小车车体尺度遍及比较大，承载才能需要高；

　　2.高速，为了满足车间生产节拍，需要AGV的工作速度更快；

　　3.全向，在完成传统的搬运的一同，还希望AGV更加活络，满足更多的动作。

　　舵轮跟差速的差异

　　传统AGV都选用差速的形式驱动AGV车体，差速驱动遍及都是使用弹簧压在差动的轮子上，经过弹簧的压力产生摩擦力来牵引车体，差速驱动的轮径都比较小，为了有更大的摩擦力，包胶比较软，关于一些轻型的AGV小车，差速驱动的使用也比较遍及，差速驱动由于是靠弹簧压力产生的摩擦力，所以在大负载的情况下简略打滑；一同轮径比较小，经过性差，轮面不耐磨；差速驱动的控制原理:让两个轮子工作产生速度差来控制AGV循迹，导致单轮上面的电机功率得不到充分的发挥。

　　舵轮驱动的前期是使用在电动叉车上面，以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮。

　　舵轮驱动的特征表现为：1.具有大的承载才能；2.大轮径，经过性好；3.行走和转向电机独立，使电机功率可以得到充分的发挥。

　　传统舵轮的缺点

　　（1）传统舵轮选用铸铁悬臂式设计，受力不均衡导致轮面磨损不一致；

　　（2）传统舵轮轮毂、电机多为一体式设计，不方便更换修理，互换性差；

　　（3）传统舵轮跟着功率增加的一同，整体尺度增大，导致AGV设计人员在设计的时候比较繁琐（假定前次的AGV负载才能需要300W舵轮，这次设计需要500W舵轮，相同的AGV车体就不能使用了，需要再次设计）

　　（4）传统舵轮都选用平行齿减速传动，这样的单齿传动不利于AGV使用，由于AGV使用的时候会常常遇到障碍物急停，这样的急停产生的冲击力很大，单齿传动不抗冲击；

　　（5）传统舵轮没有角度限位，假如舵轮继续旋转会让从中间伸出的电缆线开裂，所以设计人员需要在设计AGV的时候增加限位组织来控制转向角度；

　　（6）传统舵轮确实角度限位开关和编码器零位开关等，关于程序控制不方便，尤其是增量编码器在每次发动的时候不知道舵轮的工作方向；